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　　六、平面机构的组成原理和结构分析

　　高副低代法：用两个转动副和一个构件来代替一个高副，这两个转动副分别处于高副两轮廓接触点的曲率中心。

　　把构件中不能再拆分的自由度为零的构件组称为机构的基本杆组。分为II级杆组(2个活动构件，3个低副组成)和III级杆组(4个活动构件，6个低副组成)，要能够对平面机构进行机构简化并拆分出相应的杆组。与杆组相对应，平面机构分为I级机构：仅仅由机架和原动件组成的机构;II级机构：机构中基本杆组的最高级别为II级杆组的机构;III级机构：机构中基本杆组的最高级别为III级杆组的机构。

　　能够根据给定的机构绘制机构运动简图。

　　七、平面机构的运动分析

　　速度瞬心法：在任一瞬时，两构件之间的相对运动都可以看做是绕某一重合点的转动、该重合点称为速度瞬心。如果一个机构是由k个构件组成，那么它的速度瞬心总数为。瞬心的求法包括：根据瞬心定义直接求两构件的瞬心;根据三心定理求两构件的瞬心：做平面运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。

　　相对运动图解法求机构的速度和加速度：同一构件上点间的速度和加速度的求法;组成移动副两构件的重合点间的速度和加速度求法。要重点掌握以上两种运动分析方法，并且能够综合运用上述两种方法对复杂的平面机构进行运动分析，尤其是要深入理解图解法的具体操作过程。

　　八、平面连杆机构设计及其基本问题

　　平面连杆机构设计通常包括选型和运动尺寸设计两个方面。运动尺寸设计是重点，一般可以归结为三类基本问题：实现构件给定位置;实现已知运动规律;实现已知运动轨迹。

　　平面连杆机构的运动设计方法主要有图解法和解析法。图解法是利用机构运动过程中各运动副位置之间的几何关系，通过作图获得有关运动尺寸;解析法是将运动设计问题用数学方程加以描述，通过方程的求解获得有关运动尺寸。

　　九、平面四杆机构的基本形式

　　平面四杆机构的基本形式为铰链四杆机构。其演化方式主要有：取不同构件作为机架，运动的可逆性，如曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构;含有一个移动副的四杆机构(转动副转化为移动副)，如曲柄滑块机构，曲柄摇杆机构，摆动导杆机构;含有两个移动副的四杆机构，如正切机构和正弦机构。

　　十、平面四杆机构的工作特性

　　转动副为整转副的充分必要条件：铰链四杆运动链中，某一转动副为整转副的充分必要条件是组成该转动副的两构件中必有一个构件为最短构件，且四个构件的长度满足杆长之和条件(组成整转副的两个构件中必有一个为四个构件中的最短构件，且最短构件与最长构件长度之和小于或等于其他两个构件长度之和)。

　　形成速比变化系数：机构具有急回特性，为了反映机构具有急回特性的相对程度，引入从动件形成速度变化系数。机构的急回特性也可以采用极位夹角来表示，极位夹角指从动件在两个极限位置时，主动件在两个位置之间所夹锐角，一般范围为[0°,180°)。根据K及从动件慢行程摆动方向与曲柄转向的异同，曲柄摇杆机构可分为三种型式：I型曲柄摇杆机构;II型曲柄摇杆机构;III型曲柄摇杆机构。

　　压力角和传动角：切向分力;法向分力，随着的增大，增大对传动有利，所以采用的大小表示机构传动性能的好坏，称为传动角。传动角的余角称为压力角，压力角越大，传动性能越差。

　　平面机构的死点：摇杆为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有=0，此时摇杆上无论加多大的驱动力，机构均不能运动，称为“死点”。可以利用死点位置，如起落架、钻夹具等。避免死点位置的措施有：两组机构错开排列和安装飞轮。